机器人外科简介

80年代末期美国航空航天中心（NASA）首先提出了外科机器人的概念，经过20多年的发展，它已成为集医学、机器人学、材料学、机械工程以及计算机和信息技术等诸多学科的复杂机器人系统，为传统手术技术带来了重大的变革和影响。湘雅二医院普外肝胆胰专科文宇

1.  外科机器人的发展历程

1985年Kwoh等采用PUMA500工业机器人作为辅助定位装置完成首例脑部手术。1 9 9 3年美国C o m p u t e r  Motion公司研制了第一台协助微创手术的内窥镜自动定位系统，即持镜机（AESOP 伊索）；1998年第一代操作机器人（ZEUS  宙斯）面世，由于其系统的局限性，2003年研发公司C o m p u t e r  Motion被美国另一家INTUITIVE  SURGERY收购，宙斯也就正式退市，不再销售。2000年INTUITIVE  SURGERY研发的达芬奇手术（da Vinci）系统被美国FDA批准上市，成为目前允许临床使用的唯一合法的商品化手术机器人。

2. 外科机器人系统的构成

Da Vinci机器人系统是主要包括三个部分：医生操作台（surgeon console）、机械手臂（patient card）、光源和图像处理系统三个部分（vision card）。

3.  机器人外科系统的优点

①将医生手的操作转化为机械手臂的运动，过滤震颤和缩小了动作幅度，使外

科操作更加稳定和精细；

②带有关节的机械手臂具有7个方向的活动度，超越了正常手腕的活动范围，更

具灵巧性，能够完成许多高难度的操作，使得游离和缝合更加方便；

③镜头不同于传统腔镜，为放大10倍三维立体视野，操作时组织结构更加清晰；

④机械手臂把持镜头，主刀医师控制视野的调节，不同于传统腔镜助手扶镜，

其稳定性更强，手术连贯性更好；

⑤主刀医生坐位手术，舒适性更强。手术时远离手术台，彻底改变了传统的手

术模式，使远程手术医疗成为可能。

机器人外科系统有着传统腔镜无法比拟的优点，使得手术操作更加精细，出血量更少，患者术后疼痛感轻，恢复快，住院时间短。2010年全球机器人手术超过30,0000例，涵盖了几乎所有的外科领域，日益成为外科发展的主流。